پیوند ها
پروژه طراحی مسیر ربات متحرک پژوهش کامل در حوزه برق و الکترونیک می باشد و در 2 فصل تنظیم شده است. شما میتوانید فهرست مطالب پروژه را در ادامه مشاهده نمایید.
پروژه بصورت فایل قابل ویرایش ورد(WORD) در 48 صفحه برای رشته های برق و الکترونیک در پایین همین صفحه قابل دانلود میباشد. شایسته یادآوری است که پروژه از ابتدا تا پایان ویرایش وتنظیم , سکشن بندی (section) ، نوشتن پاورقی (Footnote) و فهرست گذاری اتوماتیک کامل شده وآماده تحویل یا کپی برداری از مطالب مفید آن است.
شایان ذکر است که این پروژه دارای کدهای نرم افزار متلب(با پسوند asv) ، منابع (Refrence) و تصاویر می باشد.
مقدمه
مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:
داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه اي دو بعدی مسیرهاكه شامل موانع ساكن می باشد). هدف بدست آوردن یک مسير بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.
با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.
1.اهداف مختلف بهينه سازي و تغييرات اهداف
2. عدم قطعیت ها در محیط ها
3. محدوديت هاي متفاوت براي منابع محاسباتي
مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش هاي زيادي براي ايجاد يك مسير بهينه از قبيل برنامه ريزي ديناميك و روش هاي تبدیل مسافت گزارش شده است.
در روش برنامه ريزي ديناميك اگر نقطه ي شروعSP و نقطه ي هدف GP باشد ، نقطه ي زیر هدف IP است.و روش توليد مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما بايد تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترین مقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است.
محققان روش های فراوان را برای حل مسائل طراحی مسیر ربات های متحرک با وجود موانع ایستا و متحرک بر مبنای soft computing ،بیان کرده اند. soft computing متشکل از منطق فازی،شبکه های عصبی و محاسبات تکاملی است (الگوریتم های ژنتیک و تکاملی GA & EA).تاکنون تلاش های زیادی در استفاده از منطق فازی برای طراحی و برنامه ریزی حرکت ربات متحرک وجود داشته است .اخیرا استفاده از محاسبات تکاملی رواج فراوانی پیدا کرده و در واقع روشی است که به منظور بکارگیری در موقعیت هایی که دانش اولیه راجع حل مسئله وجود نداشته و یا اطلاعات محدود می باشد،قابلیت استفاده به گونه ای موثرتر،عمومی تر و راحت تر را داراست.
الگوریتم های ژنتیکی و تکامکلی نیازمند اطلاعات اشتقاقی یا برآوردهای فرمال اولیه از راه حل نیستند و از آنجائیکه طبیعتا تصادفی می باشند دارای قابلیت جستجوی کل فضای جواب با احتمال بیشتر پیدا کردن بهینه عمومی می باشند.
می توان تحقیق قبلی راجع طراحی مسیر را به صورت یکی از دو روش مقابل طبقه بندی کرد: مبتنی بر مدل و مبتنی بر سنسور.
در حالت مبتنی بر مدل ،مدل های منطقی از موانع شناخته شده ،برای تولید تصادم بدون مسیر بکار گرفته می شوند.در حالیکه در روش مبتنی بر سنسور ، کشف و اجتناب از موانع ناشناخته است.در این مقاله الگوریتمی جدید جهت بدست آوردن مسیر بهینه بر مبنای مدل پیشنهاد شده است.
مبلغ واقعی 20,000 تومان 10% تخفیف مبلغ قابل پرداخت 18,000 تومان
برچسب های مهم
دانلود فایلهای بسته آمادهچاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما همیشه دنبال این بودی یه جایی باشه تا راحت بتونی محتوای مطمئن با طراحی خوب را پیدا کنی؟ همیشه دنبال این بودی یکی کارهای محتوایی را ناظر به مسائل روز انجام بده و دغدغه تأمین محتوا را نداشته باشی؟ همیشه ... ...
به نام خدا ست جدید کردی و آذری ۶.۸(جمیل بایرامی) برای سیستم عامل اندروید و ویندوز منتشر شد پر ریتم و ساز ترین و پر قدرت ترین ست موجود در این سبک کیفیت تظمینی (برگشت وجه )در صورت نارضایتی دارای آکورد متغیر مناسب برای مجالس و رقص های دسته ای (برای ارگ ۲۰۲۰ تا ... ...
دانلود فایلهای بسته آمادهچاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما همیشه دنبال این بودی یه جایی باشه تا راحت بتونی محتوای مطمئن با طراحی خوب را پیدا کنی؟ همیشه دنبال این بودی یکی کارهای محتوایی را ناظر به مسائل روز انجام بده و دغدغه تأمین محتوا را نداشته باشی؟ همیشه ... ...
کتاب 48 قانون قدرت پرفروشترین اثر برای کسانی است که خواهان قدرت هستند یا میخواهند خود را در برابر قدرت دیگران تجهیز کنند. رابرت گرین در این کتاب به شما میآموزد چگونه در تمام عرصههای زندگی قدرتمند شوید حجم 11 مگا بایت پشتیبانی: 09380317800 ... ...
دانلود فایلهای بسته آمادهچاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما همیشه دنبال این بودی یه جایی باشه تا راحت بتونی محتوای مطمئن با طراحی خوب را پیدا کنی؟ همیشه دنبال این بودی یکی کارهای محتوایی را ناظر به مسائل روز انجام بده و دغدغه تأمین محتوا را نداشته باشی؟ همیشه دوست داشتی ... ...
دانلود فایلهای بسته آمادهچاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما همیشه دنبال این بودی یه جایی باشه تا راحت بتونی محتوای مطمئن با طراحی خوب را پیدا کنی؟ همیشه دنبال این بودی یکی کارهای محتوایی را ناظر به مسائل روز انجام بده و دغدغه تأمین محتوا را نداشته باشی؟ همیشه ... ...
حجم فایل : 442.5 KB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 10 بنام خدا تاریخ ایران وجهان 2 اوضاع اجتماعی اقتصادی و فرهنگی ایران در دوران قاجار اوضاع اجتماعی:جمعیت ایران – 5 تا 6 میلیون نفر – 12- 40 درصد ایلات- 40 درصد روستانشینان- 20 درصد شهر نشین – شهر های مهم – گروه ها ... ...
دانلود فایلهای بسته آمادهچاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما همیشه دنبال این بودی یه جایی باشه تا راحت بتونی محتوای مطمئن با طراحی خوب را پیدا کنی؟ همیشه دنبال این بودی یکی کارهای محتوایی را ناظر به مسائل روز انجام بده و دغدغه تأمین محتوا را نداشته باشی؟ همیشه ... ...
طرح بسیار شیک، متفاوت و جذاب کارت ویزیت تعویض روغن و اتوسرویسفرمت PSD آماده چاپ ... ...
با عرض سلام . این مجموعه یکی از بهترین مجموعه ها ساز های خود اجرا میباشد که بیش از 100 عدد ساز خود اجرا در داخل ان قرار گرفته است . دوستان این مجموعه ساز ها همه سبک ها توش هست نیاز به توضیح اضافه نیس. ... ...
لِهِستان یا لَهِستان (به لهستانی: Polska به فرانسه، Pologne) با نام رسمی جمهوری لهستان (به لهستانی: Rzeczpospolita Polska) کشوری است در مرکز اروپا، از غرب با آلمان، از جنوب غربی با جمهوری چک، از جنوب با اسلوواکی، از جنوب شرقی با اوکراین، از شرق با بلاروس، از شمال شرقی با ... ...
دانلود اسلایدهای تدریس درس ساختار کامپیوتر دکتر موحدین دانشگاه شریف پسوند فایل ها: pdf پی دی اف، پاورپوینت ppt(x) ... ...
دانلود کتاب Nursing Diagnosis Handbook, 12th Edition Revised Reprint with 2021-2023 NANDA-I® Updates - E-Book, 12th Edition - Original PDF Step-by-step instructions show how to use the Guide to Nursing Diagnoses and Guide to Planning Care sections to create a ... ...
پاورپوینت درس به درس مطالعات سوم ابتدایی (درس 1تا 23) این محصول قابل ویرایش با فرمت pptx آماده و قابل ارایه می باشد. این پاورپوینت آموزشی شامل : دارای متن خوانا و گویا با استفاده از فونت های استاندارد دارای طراحی زیبا و کاربر پسند انتخاب رنگ مناسب بک گرند ومتن برای ... ...
دانلود خلاصه کتاب روانشناسی رشد لورا برک 1و2 pdf+ppt این بسته شامل: 1- خلاصه کامل کتاب 84 صفحه به صورت pdf 2- هدیه ویژه: فصل اول و دوم و سوم به صورت پاورپاینت فصل اول: روانشناسی رشد کوذک 55 صفحهفصل دوم: مبانی ریستی و محیطی 66 صفحهفص سوم: رشد پیش از تولد،تولد،و نوزاد، ... ...
در این فایل 20 عدد آزمون از قسمت های مختلف کتاب هدیه های آسمان پایه ششم قرار داده شده است که می تواند در طول یک سال مورد استفاده قرار گیرد این آزمون ها در دو قالب word و pdf هستند و شما می توانید در صورت تمایل تغییرات دلخواه را در آن ایجاد کنید. ... ...
پاورپوینت درس 15 جامعه شناسی دهم (هویت ایرانی(3)) این محصول قابل ویرایش با فرمت pptx در 18 اسلاید آماده و قابل ارایه می باشد. این پاورپوینت آموزشی شامل : دارای متن خوانا و گویا با استفاده از فونت های استاندارد دارای طراحی زیبا و کاربر پسند انتخاب رنگ مناسب بک گرند ... ...
آموزش فرم 42 گام جی ین تای چی چوان سبک یانگ ( شمشیر باریک )،که بصورت کامل برای علاقمندان به هنر تای چی تدارک دیده شده است. _Chen Sitan_Yang_style_42_form_Tai_Chi_Sword_tutorial زبان اصلی نسخه دانلودی محصول برای هنرجویانی که می خواهند در مسابقات ووشو شرکت ... ...
راهنمای کتاب احتمال، متغیرهای تصادفی و فرآیند های اتفاقی 1و2 تالیف آتناسیوس پاپولیس - یو اس پیلای برگردان نجمه رحیمی شاندیز به تعداد 248 صفحه pdf معنی احتمال قضایای احتمال آزمایشات تکرار شده مفهوم متغیر تصادفی توابع متغیر تصادفی دو متغیر تصادفی دنباله ... ...
۸نکته مهمی که پیش از خرید گیاهان آپارتمانی باید بدانید این روزها و با گسترش آپارتمان نشینی، دسترسی به گل و گیاه و داشتن باغچه بسیار کمتر شده است. از آنجا که روح انسان نیاز به طراوت و شادابی دارد، لازم است که این نیاز را به شکل دیگری جبران کنیم. برای این منظور ... ...
دانلود فایل روانشناسي فيزيولوژي روانشناسی فیزیولوژیک یکی از شاخههای روانشناسی است. علم روانشناسی همچون دیگر شاخههای معرفت ریشه در کنجکاویها و نیازمندیهای آدمی دارد. روانشناسی فیزیولوژیک که امروزه به عنوان یکی از شاخههای روانشناسی در دانشگاهها تدریس میشود ... ...
The Premonition: A Pandemic Story For those who could read between the lines, the censored news out of China was terrifying. But the president insisted there was nothing to worry about. Fortunately, we are still a nation of skeptics. Fortunately, there are those among ... ...
The Basics of Bitcoins and Blockchains: An Introduction to Cryptocurrencies and the Technology that Powers ThemLearn the history and basics of cryptocurrency and blockchains: There’s a lot of information on cryptocurrency and blockchains out there. But, for the uninitiated, ... ...
Construction Technology - An Illustrated Introduction [buildings, architectureThis new textbook provides a comprehensive introduction to every aspect of the technology of low-rise construction. It includes sub-structure (site work, setting out and foundations) and ... ...
عادتهای روزانهای که میزان سلامتی و موفقیت شما را تعیین میکنند لیست زیر را جدی بگیرید و برای سلامتی ذهن و بدن تلاش کنید. سعی کنید با عمق وجود به دریافت انرژی و شادی از موارد ذکر شده توجه نمائید. * این فایل شامل word و pdf می باشد. ... ...
روانشناسی فروش (مقاله) یکی از مهمترین مهارت هایی است که هر فروشنده حرفه ای باید آن را داشته باشد، استفاده از تکنیک های روانشناختی و همچنین تسلط بر انواع سوگیری های شناختی برای اثرگذاری بر تصمیم گیری مشتریان، به یکی از ضرورت های شغل فروشندگی تبدیل شده است. * این فایل ... ...
در این فایل 20 عدد آزمون از قسمت های مختلف کتاب علوم ششم ابتدایی قرار داده شده است تا بتواند نیازهای شما را برای آزمون از کتاب علوم در طول سالتحصیلی تامین نماید. این آزمون ها به دو صورت word و pdf قرار داده شده است تا شما بتوانید در صورت تمایل تغییرات دلخواه را در آن اعمال ... ...
راهکارهای فروش در آمازون چگونه با فروش درسایت امازون میلیاردر شویم تجارت با آمازون امروزه یکی از بزرگترین پلتفرم های دنیا آمازون می باشد که به شما امکان درآمدزایی را می دهد. شما می توانید در این پلتفرم بعنوان فروشنده ثبت نام کنید و ... ...
مشخصات فايل نام فايل:دانلود بک دراپ تولد تم رنگین کمان-کد 4505 نوع فايل:بک دراپ،backdrop پسوند فايل اصلي:JPEG پسوند فايل فشرده:ZIP عرض 2048 PIX کيفيت: 72 DPI ويژگي هاي فايل کاربري آسان جايگزين مناسب براي دکورهاي گران قيمت کیفیت خوب قيمت مناسب تبديل عکس هاي ... ...