پیوند ها
پروژه طراحی مسیر ربات متحرک پژوهش کامل در حوزه برق و الکترونیک می باشد و در 2 فصل تنظیم شده است. شما میتوانید فهرست مطالب پروژه را در ادامه مشاهده نمایید.
پروژه بصورت فایل قابل ویرایش ورد(WORD) در 48 صفحه برای رشته های برق و الکترونیک در پایین همین صفحه قابل دانلود میباشد. شایسته یادآوری است که پروژه از ابتدا تا پایان ویرایش وتنظیم , سکشن بندی (section) ، نوشتن پاورقی (Footnote) و فهرست گذاری اتوماتیک کامل شده وآماده تحویل یا کپی برداری از مطالب مفید آن است.
شایان ذکر است که این پروژه دارای کدهای نرم افزار متلب(با پسوند asv) ، منابع (Refrence) و تصاویر می باشد.
مقدمه
مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:
داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه اي دو بعدی مسیرهاكه شامل موانع ساكن می باشد). هدف بدست آوردن یک مسير بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.
با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.
1.اهداف مختلف بهينه سازي و تغييرات اهداف
2. عدم قطعیت ها در محیط ها
3. محدوديت هاي متفاوت براي منابع محاسباتي
مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش هاي زيادي براي ايجاد يك مسير بهينه از قبيل برنامه ريزي ديناميك و روش هاي تبدیل مسافت گزارش شده است.
در روش برنامه ريزي ديناميك اگر نقطه ي شروعSP و نقطه ي هدف GP باشد ، نقطه ي زیر هدف IP است.و روش توليد مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما بايد تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترین مقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است.
محققان روش های فراوان را برای حل مسائل طراحی مسیر ربات های متحرک با وجود موانع ایستا و متحرک بر مبنای soft computing ،بیان کرده اند. soft computing متشکل از منطق فازی،شبکه های عصبی و محاسبات تکاملی است (الگوریتم های ژنتیک و تکاملی GA & EA).تاکنون تلاش های زیادی در استفاده از منطق فازی برای طراحی و برنامه ریزی حرکت ربات متحرک وجود داشته است .اخیرا استفاده از محاسبات تکاملی رواج فراوانی پیدا کرده و در واقع روشی است که به منظور بکارگیری در موقعیت هایی که دانش اولیه راجع حل مسئله وجود نداشته و یا اطلاعات محدود می باشد،قابلیت استفاده به گونه ای موثرتر،عمومی تر و راحت تر را داراست.
الگوریتم های ژنتیکی و تکامکلی نیازمند اطلاعات اشتقاقی یا برآوردهای فرمال اولیه از راه حل نیستند و از آنجائیکه طبیعتا تصادفی می باشند دارای قابلیت جستجوی کل فضای جواب با احتمال بیشتر پیدا کردن بهینه عمومی می باشند.
می توان تحقیق قبلی راجع طراحی مسیر را به صورت یکی از دو روش مقابل طبقه بندی کرد: مبتنی بر مدل و مبتنی بر سنسور.
در حالت مبتنی بر مدل ،مدل های منطقی از موانع شناخته شده ،برای تولید تصادم بدون مسیر بکار گرفته می شوند.در حالیکه در روش مبتنی بر سنسور ، کشف و اجتناب از موانع ناشناخته است.در این مقاله الگوریتمی جدید جهت بدست آوردن مسیر بهینه بر مبنای مدل پیشنهاد شده است.
مبلغ واقعی 20,000 تومان 10% تخفیف مبلغ قابل پرداخت 18,000 تومان
برچسب های مهم
دانلود فایلهای بسته آمادهچاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما همیشه دنبال این بودی یه جایی باشه تا راحت بتونی محتوای مطمئن با طراحی خوب را پیدا کنی؟ همیشه دنبال این بودی یکی کارهای محتوایی را ناظر به مسائل روز انجام بده و دغدغه تأمین محتوا را نداشته باشی؟ همیشه ... ...
دانلود فایلهای بسته آمادهچاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما همیشه دنبال این بودی یه جایی باشه تا راحت بتونی محتوای مطمئن با طراحی خوب را پیدا کنی؟ همیشه دنبال این بودی یکی کارهای محتوایی را ناظر به مسائل روز انجام بده و دغدغه تأمین محتوا را نداشته باشی؟ همیشه ... ...
دانلود فایلهای بسته آمادهچاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما همیشه دنبال این بودی یه جایی باشه تا راحت بتونی محتوای مطمئن با طراحی خوب را پیدا کنی؟ همیشه دنبال این بودی یکی کارهای محتوایی را ناظر به مسائل روز انجام بده و دغدغه تأمین محتوا را نداشته باشی؟ همیشه ... ...
دانلود فایلهای بسته آمادهچاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما همیشه دنبال این بودی یه جایی باشه تا راحت بتونی محتوای مطمئن با طراحی خوب را پیدا کنی؟ همیشه دنبال این بودی یکی کارهای محتوایی را ناظر به مسائل روز انجام بده و دغدغه تأمین محتوا را نداشته باشی؟ همیشه دوست داشتی ... ...
دانلود فایل نقشه ی تابلو فرش دستباف طرح طبیعت کلبه ی زیبا دانلود فایل های کامل نقشه ی طرح تابلو فرش های دستباف طرح طبیعت کلبه ی زیبا تنها سایت ارائه دهنده فایل نقشه ی طرح های تابلو فرش (قیمت نقشه ها حداقل از 50 هزار تومان تا چندین میلیون تومان در بازار با توجه به ... ...
دانلود فایلهای بسته آمادهچاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما همیشه دنبال این بودی یه جایی باشه تا راحت بتونی محتوای مطمئن با طراحی خوب را پیدا کنی؟ همیشه دنبال این بودی یکی کارهای محتوایی را ناظر به مسائل روز انجام بده و دغدغه تأمین محتوا را نداشته باشی؟ همیشه ... ...
برنامه اکسل متره و برآورد،تهیه صورت وضعیت راه،راه آهن و باند فرودگاه سال1403: -تهیه اتوماتیک و خودکار متره و برآورد،صورت وضعیت در کمترین زمان فقط با وارد کردن شماره آیتم -تهیه ریز متره -تهیه خلاصه متره -تهیه خلاصه فصول -تهیه برگه های مالی و مالی کل -اعمال اتوماتیک ... ...
دانلود بسته 8000 تست-عمومی، اختصاصی،تخصصی-استخدامی آموزش پرورش فایل 8 هزار تستی با 2177 صفحه و 153 مگابایت حجم ... ...
کتابهای Steps to Understanding یکی از مهمترین و پرکاربردترین منابعی است که از سالهای دور توسط زبانآموزان برای تقویت مهارت خواندن، شنیداری و واژگان مورد استفاده قرار میگرفته است. این مجموعه شامل 4 سطح است که در یک کتاب قرار گرفته است. تمامی درسهای این مجموعه به صورت ... ...
سکس آنان كه با سكس مخالف هستند زودتر به انزال میرسند، زیرا ذهن منقبض آنان عجله دارد تا از شر آن خلاص شود. پژوهشهای معاصر چیزهای بسیار تعجبآوری را میگویند، حقایق شگفتآور. برای نخستین بار، مسترز و جانسون Masters and Johnson در مورد آمیزش عمیق جنسی مطالعه علمی انجام ... ...
کتاب صوتی بسیار مفید #روانشناسی_تصویر_ذهنی اثر: #ماکسول_مالتز ترجمه: مهدی قراچه داغی کیفیت اجرا: خیلی خوب ... ...
نگاه اجمالی الکترو مغناطیس یکی از شاخههای فیزیک است که مباحث مربوط به بارهای الکتریکی ساکن و متحرک ، میدانهای الکتریکی و مغناطیسی را مورد بحث قرار میدهد. اما در این بحث بیشتر مفاهیم فیزیکی و توصیف کیفی این پدیدهها مورد توجه قرار میگیرد. و تا حد امکان از توصیف کمی این ... ...
دانلود پاورپوینت در مورد [سلول های بنیادی] - شامل 4 فایل مختلف - قابل ویرایش و ارائه - ppt شامل 4 فایل پاورپوینت سلول های بنیادین به زبان ساده: 1. 33 اسلاید: تاریخچه سلول های بنیادی / تعریف سلول های بنیادی / ویژگی های سلول های بنیادی / گونه های سلول بنیادی / انواع سلول ... ...
عنوان پاورپوینت: پاورپوینت بازی زندگی است درس 17 تفکر و سواد رسانه ای پایه دهم فرمت: پاورپوینت pptتعداد اسلاید: 26 پوشش کامل درس همراه با پاسخ فعالیت ها پاورپوینت قابل ویرایش با محیط حرفه ای منطبق با آخرین تغییرات مطالب و رئوس کتاب درسی فونت ... ...
عنوان: دانلود پاورپوینت بز یا سگ تفکر و سبک زندگی پایه هفتمفرمت: پاورپوینت قابل ویرایشتعداد اسلاید: 21 پوشش کامل درس همراه با پاسخ فعالیت ها پاورپوینت قابل ویرایش با محیط حرفه ای منطبق با آخرین تغییرات مطالب و رئوس کتاب درس فونت های ... ...
جزوه امور مالی و حقوق عمومی و دولتی با دیدگاه کاربردی در دفاتر اسناد رسمی آماده برای دانلود مشخصات استاد: سید علیرضا طباطبایی بافقی سردفتر اسناد رسمی 3 یزد و عضو جامعه سردفتران استان یزد تعداد صفحات: 143 فرمت: پی دی اف PDF حجم: 3 مگابایت کیفیت: عالی نوع جزوه (تایپی ... ...
دانلود حل المسائل [طراحی و تحلیل آزمایش]: ویرایش هشتم - داگلاس مونتگومری ( 8 ) - زبان انگلیسی - pdf Solutions Manual for Design and Analysis of Experiments – 8th حل تمرین های کتاب طراحی و تحلیل آزمایش ویرایش 8 فصل های 2 تا 15 814 صفحه pdf ... ...
عنوان پاورپوینت درسی: دانلود پاورپوینت چیستی انسان (2) درس 10 فلسفه پایه یازدهم انسانی فرمت: پاورپوینت ppt تعداد اسلاید: 18 پاورپوینت قابل ویرایش با محیط حرفه ای منطبق با آخرین تغییرات مطالب و رئوس کتاب درسیبکارگریی افکت ها، تصاویر و اشکال متحرک بسیار ... ...
مشخصات فايل نام فايل:دانلود 3 بک دراپ کودک تم فوتبال-کد 8082-8080 نوع فايل:بک دراپ،backdrop پسوند فايل اصلي:JPEG پسوند فايل فشرده:ZIP ابعاد:3712*5249 PIX کيفيت: 300 DPI ويژگي هاي فايل فایل اصلی(Original file) کاربري آسان جايگزين مناسب براي دکورهاي گران ... ...
عنوان پاورپوینت درسی : دانلود پاورپوینت ادبیات بومی 2 درس آزاد فارسی پایه دوازدهم فرمت: پاورپوینت ppt تعداد اسلاید: 27 شامل: متن درس و شعر، معنای روان متن درس و شعر، معنای واژگان مهم، آرایه ها، کارگاه متن پژوهی همراه با جواب، قلمرو زبانی، قلمرو ... ...
نوع فایل: power point فرمت فایل: pptx قابل ویرایش تعداد اسلایدها: 43 اسلاید تصویری از پاورپوینت: این پاورپوینت آموزشی، جذاب، قابل ویرایش، کاملا منطبق با کتب درسی و با تعداد اسلاید ذکر شده تهیه و تنظیم شده است. با بکارگیری نمودار ها ، تصاویر جالب و جذاب و دسته ... ...
ماساژ اعضای خانواده آغاز راه سلامت ماندگار به دوره مجازی ماساژ کاریز خانواده یک دوره آموزشی مجازی که برای تقویت روابط شما و ارتقای سلامت کلی در خانواده شما طراحی شده است، خوش آمدید. در این سفر متحول کننده، همزمان با یادگیری تکنیک ... ...
مجموعه "اسکیس معماری از بناهای ایرانی" این مجموعه شامل 225 تصویر اسکیس و کروکی معماری از بناهای مختلف ایرانی می باشد. ... ...
عنوان پاورپوینت: پاورپوینت سوره یس، سوره صافات و تفسیر نمونه درس 10 قرآن پایه هشتمفرمت: پاورپوینت قابل ویرایش تعداد اسلاید: 26 پوشش کامل درس (جلسه اول و دوم) به همراه صوت آیات پاورپوینت قابل ویرایش با محیط حرفه ای منطبق با آخرین ... ...
امروزه کمتر کسی پیدا میشود که از ارز دیجیتال و فارکس نشنیده باشد و قطعا این یک فرصت استثنایی برای ما ایرانیان است که بتوانیم درامد دلاری داشته باشیم . ولی اگر با اصول کار و تحلیل ها آشنا نباشیم ممکن است سرمایه ما از دست برود. ولی با پدیدار شدن هوش مصنوعی دیگه نیازی به یاد ... ...
کتاب صوتی روش ها و فنون مشاوره (مصاحبه بالینی) اثر عبدالله شفیع آبادی کتاب صوتی روش ها و فنون مشاوره ( مصاحبه بالینی ) نوشته دکتر عبداله شفیع آبادی به آموزش مشاوران و روان درمانگران پرداخته و 44 فن مشاوره و روان درمانی مورد بررسی قرار می گیرد. در صورت مشکل در دریافت به ... ...
همه کسانی که در زمینه طراحی و ساخت مدارات الکترونیکی فعالیت می کنن و با مدارات آزمایشی سر و کار دارند با مسائل مربوط به استفاده از فیبر سوراخدار و مدارات چاپی آشنا هستند. معمولا برای پیاده سازی مدارات کوچک از فیبر های سوراخدار آماده موجود در بازار استفاده می کنیم. ولی زمانی ... ...
دانلود پاورپوینت فصل هفتم ریاضی پنجم آمار و احتمال همراه با پاسخ فعالیت ها و تمارین این محصول قابل ویرایش با فرمت pptx در 44 اسلاید آماده و قابل ارایه می باشد. در صورت شخصی سازی میتونین به واتس آپ شماره ای که زیر درج شده پیام بدین واستون اوکی میکنیم مزایای استفاده از ... ...
عنوان پاورپوینت: پاورپوینت پدافند غیرعامل درس 10 آمادگی دفاعی پایه نهم فرمت: پاورپوینت pptتعداد اسلاید: 27 همراه با پاسخ فعالیت ها پاورپوینت قابل ویرایش با محیط حرفه ای منطبق با آخرین تغییرات مطالب و رئوس کتاب درسی بکارگریی تم های متنوع، ... ...
درباره کتابخلاصه کتاب روح تسخیر ناپذیر از مایکل سینگر برای اوندسته از افرادی نوشته شده که تحتتاثیر مشکلات روزمرهی زندگی هستن؛ برای اونهایی که بهدنبال راهی برای رهایی از زنجیرهای فکری و احساسی میگردن و میخوان از زندگی در لحظههای حال لذت ببرن.این کتاب نگاه خاصی به ... ...