پروژه رباتیک و طراحی مسیر ربات به همراه کدهای متلب+ پاورپوینت پروژه+ فایل محاسبات متلب پژوهش کامل در حوزه طراحی ربات مسیر یاب با محاسبات می باشد. شما میتوانید فهرست مطالب پروژه را در ادامه مشاهده نمایید.

پروژه بصورت فایل قابل ویرایش ورد(WORD) در 39 صفحه + پاورپوینت پروژه(35اسلاید)+ فایل محاسبات متلب برای رشته های مهندسی کامپیوتر و مکانیک در پایین همین صفحه قابل دانلود میباشد. شایسته یادآوری است که پروژه از ابتدا تا پایان ویرایش وتنظیم , سکشن بندی (section) ، نوشتن پاورقی (Footnote) و فهرست گذاری اتوماتیک کامل شده وآماده تحویل یا کپی برداری از مطالب مفید آن است.

مقدمه

مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان به صورت ذیل بیان کرد:

داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه اي دو بعدی مسیرهاكه شامل موانع ساكن می‍باشد).هدف بدست آوردن یک مسير بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.

با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.

1. اهداف مختلف بهينه سازي و تغييرات اهداف
2. عدم قطعیت ها در محیط ها
3. محدوديت هاي متفاوت براي منابع محاسباتي

مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش هاي زيادي براي ايجاد يك مسير بهينه از قبيل برنامه ريزي ديناميك و روش هاي تبدیل مسافت گزارش شده است .

در روش برنامه ريزي ديناميك اگر نقطه ي شروعSP و نقطه ي هدف GP باشد ، نقطه ي زیر هدف IP است.و روش توليد مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما بايد تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترین مقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است. در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.

فهرست مطالب

1. مقدمه. 1

2. مسیریابی ربات.. 2

3. الگوریتم ژنتیک... 3

4. فرمول سازی مسئله. 5

5. الگوریتم طراحی مسیر پیشنهادی.. 6

6. كروموزوم ها و جمعیت اولیه. 9

7. ارزیابی.. 10

8. عملگرها 11

9. نتايج شبيه سازي.. 12

10. روش های کلی.. 16

11. طراحی مسیر با طراح های محلی.. 17

12. طراحی مسیر با تکنیک های تصادفی و نشانه های رمزی.. 17

13. طراحی مسیر در فضای مسیر گلوله. 18

منابع.. 20

پیوست، شبه کد Matlab. 22

فهرست شکل‌ها و جدول‌ها

شکل1: اهداف برنامه ریزی مسیر. 6

شکل2: نقشه فضای کاری.. 7

جدول1: نقاط مسیر کدگذاری شده. 9

جدول2: نقاط مرتبط.. 11

شکل3: یک بازوی DOF که در طول موانع در یک فضای کاری قرار دارد. 15

شکل4: ساختار فضایی.. 16